INSERT com último id inserido

E aí galera, beleza? Seguinte... Tenho duas tabelas "chamados" e "comentarios"... Um comentário pertence a apenas um chamado e um chamado pode ter vários comentários...

Tabela chamado

| id(int, auto_increment) | cliente | descricao | .....

Tabela comentarios

| id | idcha | descricao | .....

Eu preciso fazer o seguinte: ao cadastrar um chamado, quero também cadastrar um comentário pra ele...

Já fiz o INSERT pra tabela chamado e inseriu normalmente...

Ao fazer o segundo INSERT (para o comentario), como que eu faço pra saber o id que foi inserido no INSERT anterior pra inserir no idcha desse segundo INSERT??