Inserir em 2 tabelas

Ola pessoal , como voces fazem no php para inserir em duas tabelas que estão ligadas.

Eu ainda sou Nb em php, estou fazendo de uma forma horrivel, queria corrigir todas minhas querys .

Vou dar um exemplo de como as faços, sem alguem quizer me dizer outra forma , fico muito grato:

Tabelas :

Usuarios(codUsuarios,login,senha)

e

Pessoal(codPessoal,nome,email,tel,codUsuarios)

Sendo CodPessoal -> autoincrementa.

Sendo CodUsuarios - > autoincrementa

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Eu faço mais ou menos assim:

$sql = mysql_query("insert into usuarios(login='$login',senha='$senha'))";

 

$sql2 = mysql_query('select * from usuarios where (login='$login' )and (senha='$senha'))";

 

$num_linhas = mysql_num_row(sql2);

 

for($i=0;$i<$num_linhas;i++){

 $dados = mysql_fetch_row($sql2);

 $CodUsuarios = $dados[0];

 $ Login = $dados[1];

 $Senha = $dados[2];

 

//vai retorna o codusuarios pois eu nao o tinha até adicionar e fazer um select para busca-lo

 $sql = mysql_query(nome = '$nome',email= '$email',tel= '$tel',codUsuarios = '$CodUsuarios'");

}