Sobre URL

Olá a todos, nao tenho certeza se isso eh php, mas se eu tiver postando errado, favor me mover pro lugar correto, bom, o q eu queria era assim

digamos q a pagina inicial seja

www.inicial.com

entao eu tenho uns links de categoria e subcategoria, entao quando eu clicar em uma categoria, queria q aparecesse assim

www.inicial.com/categoria

e se entao qnd eu clicar em uma subcategoria, q apareça assim

www.inicial.com/categoria/subcategoria

nao queria q mostrasse o index.php e nm os arquivos q eu clico pra abrir, entende?

obrigado!!!