Div Footer não desce

Galera, o que acontece é o seguinte: Quando a DIV "centro" tem uma altura maior que a DIV "menu", a DIV "footer" não desce.

Vejam a imagem para compreender melhor:

http://imageshack.us/photo/my-images/827/errofooter.png/

A questão é, alguém sabe como faço pra quando o conteúdo for muito extenso, o footer acompanhar o conteúdo e descer junto?

Obrigado desde já galera...

Eu consegui agora colocando a DIV footer dentro da DIV centro, e deixando o footer relative...

Mas aí sempre fica relativo ao centro, se o menu for maior que o conteudo do centro, o menu vai sobrepor o footer...

Tem alguma forma de deixar relativo aos dois?