Obter somente números com ERs

Pessoal, tenho a seguinte frase:

Mensalidade:R$ 469,22Mensalidade com desconto:R$ 337,75 Duração: 7 semestres

Preciso obter somente os valores numéricos, como poderia fazer utilizando expressões regulares?

PS: A formatação é deste jeito mesmo, não tem espaço ali na primeira parte.