mudar como a url aparece no CodeIgniter

ai galera, estou com uma dúvida:

como fazer para que a url do meu site fique assim: www.site.com.br/contato, ao invés de www.site.com.br/site/contato?

onde site é o controlador e contato é o método...

alguem pode me ajudar, pois lendo o manual achei que podemos definir rotas, mas não funcionou comigo.

ex CodeIgniter:

$router['de onde vem'] = 'para onde vai';