Problemas com subselects

Salve galera, quanto tempo hen....

Hoje minha cabeça não esta acompanhando o meu raciocínio e por isso estou postando minha dúvida.

Tenho um SELECT que retorna uma string (1,14,23,54)

 

SELECT usuarios FROM tarefas WHERE id = 40
 

E outro SELECT com mais alguns dados

 

SELECT
 usuarios.nome,
 grupos.grupo

FROM usuarios INNER JOIN grupos ON usuarios.id_grupo = grupos.id WHERE

usuarios.id IN (AQUI ENTRA OS DADOS DA CONSULTA ACIMA)
Pra finalizar preciso juntar os dois SELECTs e retornar os dados nome e grupo como no segundo filtrando com o ID da tarefa (primeiro).

Pensei em fazer algo assim, mas não funcionou... Alguém tem algum ideia?

SELECT
 usuarios.nome,
 grupos.grupo,

 (SELECT usuarios FROM tarefas WHERE id = 40) AS idusuarios

FROM usuarios INNER JOIN grupos ON usuarios.id_grupo = grupos.id WHERE

usuarios.id IN (idusuarios)

Entenderam????

Valew