Como listar arquivos de pasta e de subpasta de uma pasta?

Antes de tentar criar um código gostaria de saber se alguém possui um pronto. Ou se não tiver, idéias de como fazer.

Eu gostaria de listar os arquivos das pastas e subpastas da pasta fotosProgramas nesse formato:

echo $pasta.'/'.$subpasta.'/'.$arquivo;

fotosProgramas/Pasta1/Arquivo1.jpg

fotosProgramas/Pasta1/Arquivo2.jpg

fotosProgramas/Pasta1/Arquivo3.jpg

fotosProgramas/Pasta2/Arquivo1.jpg

fotosProgramas/Pasta4/Arquivo1.jpg