Acionar submit automaticamente conforme muda de opções do select

Alguem sabe por favor como eu faço para acionar o submit automaticamente conforme muda de opções do select?

 

Tipo, tenho um formulário com select contendo as cidades e um submit, que armazenar o cookie. Quero que essa ação so submiti ocorra conforme mudança da cidade no select sem a necessidade de apertar o botão.

 

 

 

 

<form action= "<?php echo $_SERVER['PHP_SELF']; ?>" method ="POST" >
<select name="cidadefrond">
<option value="1"> Rio de Janeiro</option>
<option value="2"> Cabo Frio</option>
</select>

 

<input type ="hidden" name="submitted" value="true"></br>
<input type="submit" value="Enviar">
</form>