Problema com FOREIGN KEY

Boa noite galera, estou com problema ao enviar um dados do usuario para o banco aparece a seguinte mensagem :

Cannot add or update a child row: a foreign key constraint fails (`pizzaria`.`cliente`, CONSTRAINT `FK_CIDADE` FOREIGN KEY (`CID_ID`) REFERENCES `cidade` (`CID_ID`))

 

<?php
$CLI_NOMECOMPLETO = $_POST['CLI_NOMECOMPLETO'];

$con = mysql_pconnect("localhost", "root", "");
$bd = mysql_select_db('teste', $con) or die("Erro ao acessar o banco!");

$comando = "insert into cliente (CLI_NOMECOMPLETO) values ('$CLI_NOMECOMPLETO')";

mysql_query($comando) or die(mysql_error());

	if($query){
 echo "dados gravados com sucesso";
	}else{
 echo "falha";
	}
?>

<br/><br/><br/><br/><br/>

 <center>

 <div id="cadastro">
 <form name="enviar" action="" enctype="multipar/form-data" method="post">

 Titulo:<input type="text" name="CLI_NOMECOMPLETO" /><br/><br/>
 CLI_CPFCNPJ:<input type="text" name="CLI_CPFCNPJ" /><br/><br/>
 CLI_CPFCNPJ:<input type="text" name="CLI_ENDERECO" /><br/><br/>
 CLI_CPFCNPJ:<input type="text" name="CLI_BAIRRO" /><br/><br/>
 CLI_CEP:<input type="text" name="CLI_CEP" /><br/><br/>
 CLI_NUMEROEND:<input type="text" name="CLI_NUMEROEND" /><br/><br/>
 CLI_COMPLEMENTO:<input type="text" name="CLI_COMPLEMENTO" /><br/><br/>
 CLI_EMAIL:<input type="text" name="CLI_EMAIL" /><br/><br/>
 CLI_TELEFONE:<input type="text" name="CLI_TELEFONE" /><br/><br/>
 CLI_CELULAR:<input type="text" name="CLI_CELULAR" /><br/><br/>
 CLI_LOGIN:<input type="text" name="CLI_LOGIN" /><br/><br/>
 CLI_SENHA:<input type="text" name="CLI_SENHA" /><br/><br/>
 CLI_OBS:<input type="text" name="CLI_OBS" /><br/><br/>

 <input type="hidden" name="acao" value="cad" />
 <center><input type="submit" value="cadastrar"/></center>
 </form>

esse é meu BD

http://pastebin.com/xzNv8fZd