Mostrar dados do banco de dados

Tentarei explicar o mais simples possível. Vamos lá.

Estou criando um sistema de consórcio e tenho uma dúvida na hora de mostrar os resultados.

Eu criei uma tabela de Cadastros, que irá cadastrar nome de pai e filhos, nessa mesma tabela. Como mostra abaixo:

Tabela cadastros

id

nome

tipo

Também criei uma tabela de Grupos, que irá cadastrar nome do grupo, e pegará o id do pai e do filho da tabela cadastros. Como mostra abaixo:

Tabela Grupos

id

nome

pai_id

filho_id

Criei uma página que mostra nome de todos os Pais, e ao clicar em seus nomes, mostra os seus filhos.

Então vem a minha dúvida. Só que não está mostrando os nomes, mas sim, número do id dos filhos.

Se eu criar duas tabelas que cadastra nome do pai e a outro nome do filho, consigo mostrar os nomes usando a função INNER JOIN.

Mas não posso dividir em tabelas pais e filhos. Motivo: terei que alterar sua hierarquia na célula tipo.

Mas como os nomes ficão na mesma tabela, não estou conseguindo usar uma lógica para mostrar os nomes dos filhos.

Agradeço desde já.