Colocar google maps em um site lista telefonica

Amigos estou querendo colocar o google maps nos detalhes de cada registro.

Explicando melhor desenvolvi um site em PHP e este site é uma lista telefônica e quando o usuario pesquisa ele chega no cadastro desejado em mais detalhes e é neste momento que quero colocar o google maps.

Percebam que cada registro tem um endereço diferente com localizações diferentes.

Pergunto como faço para passar o endereço na pagina de detalhes e joga-la no google maps

<div id="corpo_centralizado575">

	<fieldset class="dados_empresa_deseja_alterar">
 <legend>Visualizando Informações da Empresa</legend>
 <?php
 $getListaComercial = "SELECT * FROM liscom WHERE phoner LIKE '$telefone'";
 $getListaComecialQuery = mysql_query($getListaComercial) or die(mysql_error());

 while($BuscaEmpresaLinha = mysql_fetch_array($getListaComecialQuery)){

 $empresa = $BuscaEmpresaLinha['name'];
 $ddd = $BuscaEmpresaLinha['ddd'];
 $telefone = $BuscaEmpresaLinha['phoner'];
 $endereco = $BuscaEmpresaLinha['addressf'];
 $numero = $BuscaEmpresaLinha['num_endf'];
 $bairro = $BuscaEmpresaLinha['bairrof'];
 $cidade = $BuscaEmpresaLinha['cityf'];
 $cep = $BuscaEmpresaLinha['cepf'];
 $categoria = $BuscaEmpresaLinha['smerc'];

 echo "<div class='informacao'>";
 echo "<h3>$empresa</h3>";
 echo "<p style='color:#006621;'>Telefone: $ddd $telefone</p>";
 echo "<p>Endereço: $endereco $numero - Bairro: $bairro</p>";
 echo "<p>Cidade: $cidade Cep: $cep</p>";
 echo "<p style='color:#008EB7;'>Categoria: <a href='resultado.php?descricao=$categoria&cidade=$cidade' style='color:#008EB7;'>$categoria</a></p>";
 echo "</div>";
 }
 ?>
	</fieldset>

 É AQUI QUE QUERO QUE O GOOGLE MAPS IMPRIMA A LOCALIZAÇÃO

</div>

Fico no aguardo obrigado