Desenvolvi um site e não foi POO tem como fazer URL Amigável

Fiz um site programado sem a novas tendências de programação ( POO )

index.php

cadastrar_empresas.php

visualizar_todas_empresas.php

visualizar_empresa_individual.php

As url ficam assim

www.nomedosite.com/cadastrar_empresas.php

www.nomedosite.com/visualizar_todas_empresas.php?categorias=advogados&cidade=Campinas

www.nomedosite.com/visualizar_empresa_individual.php?codigo=1&empresa=Horacio%20Advogado

etc...

Tem como fazer URL amigáveis no caso do meu site ?

Fico no aguardo