Herança x Composição POO

Alguém poderia me ajudar a solucionar esta minha dúvida, vejo muita gente comentando que é melhor composição do que herança.

Só usar as regrinhas (é um para herança) e (tem um para composição) não basta, então:

Quando que devo usar Herança?

Quando que devo usar Composição?