PHP com XML dois niveis

Boa noite pessoal,

preciso ler e inserir em um banco mysql um arquivo XML com a seguinte estrutura.

 <FAMILIA>

 <Registro>0016</Registro>

 <PAI>PAI1</PAI>

 <MAE>MAE1</MAE>

 <FILHOS>

 <Registro>0016</Registro>

 <Nome>F01</Nome>

 <Idade>23</Idade>

 </FILHOS>

 <FILHOS>

 <Registro>0016</Registro>

 <Nome>F02</Nome>

 <Idade>41</Idade>

 </FILHOS>

 <FILHOS>

 <Registro>0016</Registro>

 <Nome>F03</Nome>

 <Idade>12</Idade>

 </FILHOS>

 </FAMILIA>

 <FAMILIA>

 <Registro>0044</Registro>

 <PAI>PAI2</PAI>

 <MAE>MAE2</MAE>

 <FILHOS>

 <Registro>0044</Registro>

 <Nome>JOSE</Nome>

 <Idade>14</Idade>

 </FILHOS>

 <FILHOS>

 <Registro>0044</Registro>

 <Nome>RENATA</Nome>

 <Idade>12</Idade>

 </FILHOS>

 </FAMILIA>

EU PRECISO LER ESSE ARQUIVO, E GRAVAR OS REGISTROS DOS PAIS EM UMA TABELA, E OS FILHOS EM OUTRA TABELA, SENDO QUE O CAMPO DE LIGAÇÃO SERÁ O CAMPO REGISTRO.

Se fosse um arquivo xml de um nível só seria fácil, más o problema é que este tem dois niveis cada pai e mãe pode ter vários filhos, não sei se precisa de um for dentro do outro, enfim, não estou conseguindo, agradeço qualquer ajuda.

obrigado.