Pegar valor de chave definida com hífen

Boa noite pessoal, estou tentando acessar o valor da chave url-autenticacao, mas apresenta a seguinte mensagem:

Notice: Use of undefined constant autenticacao - assumed 'autenticacao' in

SimpleXMLElement Object
(
[@attributes] => Array
(

[versao] => 1.3.0
[id] => 123
)

[tid] => 10017348980132951001
[dados-pedido] => SimpleXMLElement Object

[numero] => 123
[valor] => 1000
[moeda] => 986
[data-hora] => 2014-04-30T23:54:07.892-03:00
[descricao] => [origem:::1]
[idioma] => PT
[taxa-embarque] => 0
)

[forma-pagamento] => SimpleXMLElement Object

[bandeira] => visa
[produto] => 1
[parcelas] => 1
)

[status] => 0
[url-autenticacao] => [https://qasecommerce.cielo.com.br/web/index.cbmp?id=789b9ef9858bf2aba2751df3f306424a](https://qasecommerce.cielo.com.br/web/index.cbmp?id=789b9ef9858bf2aba2751df3f306424a)
)
Tentei usar o echo $xml->url-autenticacao;

Como faço para conseguir o valor dessa chave?!

Desde ja agradeco

Att.