Como fazer url amigável em querystring

Boa noite.

Tenho um pequeno sistema e estou utilizando algumas linhas no .HTACCESS para

adaptar algumas necessidades, até o momento o mesmo está assim:

RewriteEngine On
RewriteRule ^([A-Za-z0-9_-]*)$ $1.php
RewriteCond %{REQUEST_FILENAME} !-d
RewriteCond %{REQUEST_FILENAME}\.html -f
RewriteRule ^(.*)$ $1.html
ErrorDocument 400 /errors/badrequest.html
ErrorDocument 401 /errors/authreqd.html
ErrorDocument 403 /errors/forbid.html
ErrorDocument 404 /errors/notfound.html
ErrorDocument 500 /errors/serverr.html
Options -Indexes
DirectoryIndex login.php

Porém no sistema há vários links do tipo:

pagina?p=1
Onde o id dificilmente é o mesmo, estou tentando fazer com que fique algo parecido com isso:

pagina/1
Porém li e procurei pela web e os artigos que achei não consegui entender, alguma ajuda?

Obrigado.