URL Amigável com PHP e htacces

Pessoal, estou para entregar um site de um cliente e preciso fazer com que as url´s do site seja amigáveis, já procurei vários assuntos na internet e o que eu preciso mesmo ainda não encontrei.... quando a url for dinâmica. Veja o exemplo abaixo (o site está em ambiente de teste no caso na pasta "novo"):

A URL está assim: nomedosite.com.br/novo/categoria.php?recordID=1 (no caso lista todos os produtos da categoria cozinha que é a iD da categoria 1) ....

É possível que fique nomedosite.com.br/novo/cozinha ????

Alguém por obséquio poderia me ajudar? Ou indicar um link que me ajude a estudar

Tentei isso no .htaccess mas não deu RewriteRule ^categoria/([0-9]+)/?$ /categoria.php?recordID=$1 [NC]