eclipse the method printf(string object ) int type printstream

Comecei a ver java tem pouco tempo e em todos os programas em q vou imprimir algum double ou float eu não consigo, sempre aparece o erro:

"Exception in thread "main" java.lang.Error: Unresolved compilation problem:

The method printf(String, Object[]) in the type PrintStream is not applicable for the arguments (String, String, double)"

Achei q fosse erro meu mas aconteceu o mesmo quando fui executar um codigo do professor. O que é isso? Como conserto?

Se quiserem dar uma olhada no codigo:

package exercicios;

import java.util.Scanner;

public class Exercicio_02 {

	static Scanner entrada;
	public static void main(String args[])
	{
	double arrayDouble [];
	int qtd;

	entrada = new Scanner(System.in);

	System.out.println("Digite a quantidade de elementos do array");
	qtd = entrada.nextInt();
	arrayDouble = new double[qtd];

	preencheArray(arrayDouble);
	exibeArray(arrayDouble);

	}

private static void preencheArray(double array[]){

	for(int i=0;i<array.length;i++){
 System.out.println("Digite o elemento da posição %d"+(i+1));
 array[i] = entrada.nextDouble();
	}
}

private static void exibeArray(double array[]){

	System.out.println("[");
	for(int i =0;i<array.length-1;i++){
 System.out.printf(" %lf -",+array[i]);
	}
	System.out.printf("%lf ]\n",+array[i]);
}