Recuperar Lastid PDO

Boa tarde pessoal,

gostaria de uma ajuda para tentar solucionar um problema. Estou inserindo dados dentro de uma tabela e gostaria de inserir o ID dessa query dentro de uma outra tabela relacionada. Seria mais ou menos assim:

Cliente:

ID, NOME, VALOR, CATEGORIA

Categoria:

ID, NOME, VALOR

Relacionada:

ID, IDcliente, IDcategoria

hoje o meu codigo para inserir os dados e feito da seguinte maneira:

// prepara o banco para receber os dados

 $prepara = $conexaoPDO->prepare( "INSERT INTO canais(id,nome,descricao,imagem,categoria) VALUES (?,?,?,?,?)" );

 // Parametros recebidos via POST
 $parametros = array('',$nome,$descricao,$imagem,$categoria);

 // Executa a query
 $verifica = $prepara->execute($parametros);

 // Verifica se deu tudo certo
 if($verifica):

 // Redirecionar para a pagina de sucesso!
 //header ("location: sucesso.html");

 else:
 $erro = $prepara->errorInfo();
 echo "Ocorreu um erro! Erro: ".$erro[2];
 endif;

até ai tudo bem, eu consigo inserir os dados normalmente. Porem eu gostaria de pegar esse ultimo ID inserido para realizar outro insert no banco de dados, dessa vez relacionando as tabelas. Alguem poderia me dar uma luz para realizar esse procedimento?

Muito obrigado pela ajuda.

Boa programação a todos!