Lista ordenada com Array

Bom dia Pessoal !

Tenho as seguintes tabelas no bando de dados

Categoria:

>id_categoria

>descricao

Subcategoria:

>id_categoria

>id_subcategoria

>descricao

Queria saber como faço um array puxando os dados do banco e usar este array para montar uma lista ordenada, exemplo:

Categoria 1

>> Subcategoria 1

>> Subcategoria 2

Categoria 2

>> Subcategoria 1

>> Subcategoria 2

Desde já agradeço !