INNER JOIN e WHERE

Boa noite =D

Tenho uma duvida, tabelas:

Tabela posts:

+-----------------------+

| id | nome | cats |

|------------------------+

| 1 | Teste | 1,2,3 |

+-----------------------+

Tabela cats:

+-----------------+

| id | nome |

|-------------------+

| 1 | Ação |

| 2 | Comédia |

| 3 | Aventura |

+-------------------+

Bom oquê eu queria é simples, porém não consigo achar uma forma de o fazer

Queria pegar o nome da categoria pelo campo 'cats' que tenho na tabela 'posts' e em seguida exbi-la, juntamente com o nome do posts e tals.. , tentei com INNER JOIN mas não consegui concluir, foi desta forma:

"SELECT * FROM posts INNER JOIN cats ON cats.id = posts.cats" // -> Daria errado !Depois tentei um foreach explodindo as virgulas ficando assim:

$exemplo = //Select da tabela 'posts';

foreach($exemplo as $key => $value):

 $ex = explode(',', $exemplo['cats']);
 /* $ex =
 Array(
 [0] => '1';
 [1] => '2';
 [2] => '3';
 );
 */
 $SELECT = "SELECT * FROM posts INNER JOIN cats ON cats.id = ?? WHERE cats.id = ??";

endforeach;A partir dai não sei o quê fazer, se houver um outro modo de fazer isto alguem me fale por favor :) , obrigado !