Programando robo

Malta estou programado um robô e gostaria de chamar uma função de tempo em tempo que verifica-se a distancia do sensor a parede lateral direita o código que desenvolvi é o seguinte:

import lejos.nxt.*;
/**************************************************************************************************

SIMULADOR DE ANTI-QUEDAS MESA

***************************************************************************************************/
public class labirinto{
//declarar variaveis

static boolean quit = false;
static int SPEED, NEG_TURN, POS_TURN, SENSOR_DELAY, FRONT_SENSOR, RIGHT_SENSOR, FRONTAL_DIST, LATERAL_DIST, estados, TEMPORIZADOR;

	public static void main(String [] args) throws InterruptedException {

 SENSOR_DELAY = 100; /*CHAMADAS DO SENSOR DIREIRO A PAREDE*/
 TEMPORIZADOR = 500; /*TEMPORIZADOR DE INSTRUCAO*/
 SPEED = 900; /*VELOCIDADE DOS MOTORES DO CARRO*/
 NEG_TURN = -45; /*ANGULO DE VIRAGEM*/
 POS_TURN = 45; /*ANGULO DE VIRAGEM*/
 FRONTAL_DIST = 15; /*DISTANCIA DO SENSOR FRONTAL AO OBJECTO*/
 LATERAL_DIST = 25; /*DISTANCIA DO SENSOR LATERAL AO OBJECTO*/

 /*SENSOR DE ULTRASONS DETETA ATE 170CM*/
 UltrasonicSensor ultra_frontal = new UltrasonicSensor(SensorPort.S2); /*SENSOR DE ULTRASONS FRONTAL*/
 UltrasonicSensor ultra_lateral = new UltrasonicSensor(SensorPort.S3); /*SENSOR DE ULTRASONS LATERAL*/
 ultra_lateral.continuous();
 estados=0;
 LCD.drawString("LIGAR MOTOR", 0, 2);
 Thread.sleep(TEMPORIZADOR);

 /*ENQUANTO O CICLO WHILE NAO FOR INTERROMPIDO DENTRO DESTE OPERA EM CONTINUO*/
 while(!quit){

 FRONT_SENSOR = ultra_frontal.getDistance(); /*DEVOLVE A DISTANCIA AO OBJECTO FRONTAL*/
 RIGHT_SENSOR = ultra_lateral .getDistance(); /*VOLVE A DISTANCIA AO OBJECTO LATERAL DIREITO*/

 LCD.drawInt((int)(RIGHT_SENSOR),3,3);

 /*CASO A DISTANCIA LIDA PELO SENSOR SEJA SUPERIOR A DISTANCIA ADMITIDA*/
 if(FRONT_SENSOR > FRONTAL_DIST){
 estados = 0; /*CARRO ANDA EM FRENTE*/
 }else if(FRONT_SENSOR < FRONTAL_DIST && RIGHT_SENSOR < LATERAL_DIST){
 estados = 1;/*CARRO VIRA NO SENTIDO ANTI-HORARIO <---------*/
 }else if(FRONT_SENSOR < FRONTAL_DIST && RIGHT_SENSOR > LATERAL_DIST){
 /*CARRO VIRA NO SENTIDO HORARIO ---------->*/
 estados = 2;
 }

 /****MAQUINA DE ESTADOS****/
 switch(estados){
 /*ANDA EM FRENTE ATE DETECTAR OBSTACULO*/
 case 0:
 straight();
 break;
 /*VIRA NO SENTIDO ANTI-HORARIO*/
 case 1:
 turn_left();
 break;
 /*VIRA NO SENTIDO ANTI-HORARIO*/
 case 2:
 turn_right();
 break;
 }
 /*SAIR DO APLICATIVO*/
 if(Button.ESCAPE.isPressed()){
 LCD.clear();
 LCD.drawString("A DESLIGAR",4,4);
 Thread.sleep(TEMPORIZADOR);
 quit=true;
 }

 }/*END WHILE*/

	}/*END MAIN*/

	/*MEDICOES A PAREDE*/
	public static void lateral_interrupt( ){
 LCD.clear();
 LCD.refresh();
 LCD.drawString("WALL-",0,6);
 LCD.drawInt((int)(RIGHT_SENSOR),8,6);
 try{Thread.sleep(SENSOR_DELAY);}catch (InterruptedException e){}
	}
	/*VIRAR A ESQUERDA*/
	public static void turn_left(){
 LCD.clear();
 LCD.refresh();
 LCD.drawString("-90 GRAUS",6,4);
 Motor.C.backward(); /*MOTOR [A] PARA TRAS*/
 Motor.C.rotate(NEG_TURN);
 Motor.A.forward(); /*MOTOR [c] ANDA PARA A FRENTE*/
 Motor.A.rotate(POS_TURN);
 try{Thread.sleep(SENSOR_DELAY);}catch (InterruptedException e){}
	}
	/*VIRAR A DIREITA*/
	public static void turn_right(){
 LCD.clear();
 LCD.refresh();
 LCD.drawString("90 GRAUS",6,4);
 Motor.A.backward(); /*MOTOR [A] PARA */
 Motor.A.rotate(NEG_TURN);
 Motor.C.forward(); /*MOTOR [c] ANDA PARA A FRENTE*/
 Motor.C.rotate(POS_TURN);
 try{Thread.sleep(SENSOR_DELAY);}catch (InterruptedException e){}
	}

	/*ANDAR EM FRENTE*/
	public static void straight(){
 RIGHT_SENSOR = ultra_lateral .getDistance();
 LCD.clear();
 LCD.refresh();
 LCD.drawString("EM FRENTRE",6,4);
 Motor.A.forward(); /*MOTOR [A] ANDA PARA A FRENTE */
 Motor.A.setSpeed(SPEED);
 if( RIGHT_SENSOR > LATERAL_DIST){
 Motor.C.forward(); /*MOTOR [C] ANDA PARA A FRENTE */
 Motor.C.setSpeed(SPEED-20);
 }else{
 Motor.C.forward(); /*MOTOR [C] ANDA PARA A FRENTE */
 Motor.C.setSpeed(SPEED);
 }
 try{Thread.sleep(TEMPORIZADOR);}catch (InterruptedException e){}
	}
	/*CORRECCAO DA TRAGECTORIA*/
	public static void correction (){

	}

}/END CLASS MESA/

O Código esta totalmente funcional a excepção que não faz as devidas leituras a parede