IDs nas urls amigáveis

Amigos, administro alguns portais de clientes e sempre tive em mente que as urls tem que ser simples e curtas, logo, sempre deixo assim:
url.com/titulo-da-pagina

Onde o título da página vira a url após o domínio, sem qualquer categoria ou subcategoria para tornar a url mais curta.

Acham correto isso em relação ao que se refere à URLs pensando no SEO do site?

Além disso, um cliente me perguntou se poderia incluir a ID do post ou da página, deixando assim: url.com/titulo-da-pagina-1 ou url.com/1-titulo-da-pagina, onde 1 é a ID usada para identificação do conteúdo no banco de dados.

O que vocês recomendariam?

1) Devo usar categoria e/ou subcategoria da postagem na URL?

2) Quanto ao ID, antes ou depois das palavras chaves do título na URL, pode ser usada?

Desde já, obrigado.