Como retiras os "%" e números em PHP

Olá, galera.

Bom a minha dúvida é a seguinte, eu tenho uma url ex:

http://www.meusite.com.br/id=15/titulo=Test%20de%46URL%43Modificada
, e queria que ela ficasse assim:

http://www.meusite.com.br/id=15/titulo=Test-de-URL-Modificada
Eu pesquisei e vi que o urlencoder() resolveria meu problema, mas não consegui implementa-lo de forma correta. Quem poder, me de uma ajuda, por favor.