gravar em duas tabelas

Olá Mestres do Imasters, boa noite!

É o seguinte, tenho uma tabela "empresa", com os seguintes campos: id_emp, fantasia, cnpj, endereco, bairro... e outra tabela: usuarios

onde os seguintes campos são: usuario_id, nome, sobrenome, usuario, senha, nivel_usuario, id_emp....

Fiz o seguinte comando no Mysql: alter table usuarios add foreign key (id_emp) references empresa (id_emp) - para relacionar os usuarios a empresa.

No meu formulário de cadastro da empresa, funciona e grava no banco de dados, porém, irei acrescentar no cadastro da empresa, os campos para inserir os "usuários", como devo fazer isso? Pois são duas tabelas diferentes!

Agradeço pela ajuda!