Inserir dados de um formulário em duas tabelas relacionadas

Ola boa tarde, tenho um formulário de cadastro referente à duas tabelas relacionadas. Gostaria de saber como capturar os dados desse formulário para inserir nessas duas tabelas, via php e mysql.

As tabelas são:

CREATE TABLE IF NOT EXISTS `cadastro`.`cliente` (

 `idcliente` INT(11) NOT NULL AUTO_INCREMENT ,

 `cpf` VARCHAR(45) NOT NULL ,

 `nome` VARCHAR(45) NOT NULL ,

 `email` VARCHAR(45) NOT NULL ,

 `endereco_idendereco` INT(11) NOT NULL ,

 PRIMARY KEY (`idcliente`) ,

 INDEX `fk_cliente_endereco_idx` (`endereco_idendereco` ASC) ,

 CONSTRAINT `fk_cliente_endereco`

 FOREIGN KEY (`endereco_idendereco` )

 REFERENCES `cadastro`.`endereco` (`idendereco` )

 ON DELETE NO ACTION

 ON UPDATE NO ACTION);

CREATE TABLE IF NOT EXISTS `cadastro`.`endereco` (

 `idendereco` INT(11) NOT NULL AUTO_INCREMENT ,

 `rua` VARCHAR(45) NOT NULL ,

 `numero` INT(11) NOT NULL ,

 PRIMARY KEY (`idendereco`) );