Requisição SOAP com PHP

Olá a todos,

sou novo aqui e estou quebrando a cabeça com uma questão. Eu estou integrando um serviço de uma empresa ao meu site, por SOAP. Eles me enviaram tudo que é preciso para fazer uma requisição POST...mas nunca fiz isso no PHP. Olhei na documentação do site do PHP mas tambem não tive muito sucesso. Já pesquisei bastante na internet mas continuo sem saber o que fazer.

Isso foi o que a empresa me passou.

POST xxxxxxxxxxxxxx.asmx HTTP/1.1
Host: sistemas.xxxxxxxxxx.com.br
Content-Type: text/xml; charset=utf-8
Content-Length: length
SOAPAction: "https://sistemas.xxxxxxxxxxxxxx.com.br/xxxxxxxxxxxxxx/Cartao/Venda"

<?xml version="1.0" encoding="utf-8"?>
<soap:Envelope xmlns:xsi="http://www.w3.org/2001/XMLSchema-instance" xmlns:xsd="http://www.w3.org/2001/XMLSchema" xmlns:soap="http://schemas.xmlsoap.org/soap/envelope/">
<soap:Body>

<Venda xmlns="[https://sistemas.xxxxxxxxxxxx.com.br/xxxxxxxxxxxxx/Cartao">](https://sistemas.xxxxxxxxxxxx.com.br/xxxxxxxxxxxxx/Cartao)
<codigoLojista>int</codigoLojista>
<senhaLojista>string</senhaLojista>
<numeroCartao>string</numeroCartao>
<valor>decimal</valor>
<qteParcelas>int</qteParcelas>
</Venda>
</soap:Body>
</soap:Envelope>

Alguém, por favor, poderia me ajudar com isso?