Como recuperar valor de ID de outra tabela?

Ai galera, gostaria que esclarecessem uma duvida pra mim, a ideia é: possuo duas tabelas, cada uma com suas propriedades e ID, porem, na minha segunda tabela, eu preciso trazer em forma de variável ou sei la, o valor do id respectivo da outra tabela, para esclarecer mais: Tem uma página PHP fixa onde sao exibidos os posts, cada um com seu ID, e preciso recuperar esse valor(da pg acessada no caso) e armazenar no ID da segunda tabela, apenas na primeira tabela q o ID é auto AutoIncrement, eu retirei o AutoIncrement da segunda para armazenar o valor da ID da primeira tabela, mas se alguem souber algum jeito de armazenar mesmo sendo AutoIncrement por favor me explique!