Dúvida Array

Pessoal,estou montando um carrinho e estou tendo dificuldade para imprimir o valor do array.

Array sendo criado:

$carrinho = array_push($_SESSION['carrinho'], array($id,$nome,$preco,$quantidade));

Na hora de imprimir estou usando :

for ($contador = 0; $contador < sizeof($carrinho); $contador++) {

echo '<tr>';

echo "<td>$carrinho[$contador][0]</td>";

echo "<td>$carrinho[$contador][1]</td>";

echo "<td>$carrinho[$contador][2]</td>";

echo "<td>$carrinho[$contador][3]</td>";

echo '</tr>';

}

porém está dando esse erro:

Notice: Array to string conversion in

Array ( [0] => Array ( [0] => 2BBCC [1] => Table Name Product [2] => 2000 [3] => 1 ) [1] => Array ( [0] => 2BBCC [1] => Table Name Product [2] => 2000 [3] => 1 ) )

Este é o array.

Aonde está o erro na hora de imprimir ?,o que tem de errado com o $carrinho[$contador][0]?

Obrigado !