Busca com tabelas relacionadas mysql

Como podem ver na imagem abaixo, eu tenho a tabela Imóveis (mysql) que se relaciona com as tabelas Tipo, Bairro e Cidade.

/applications/core/interface/imageproxy/imageproxy.php?img=http://oi67.tinypic.com/t4whf8.jpg&key=6183402d23db45ef3b56bcf2e6c0a94475fe2279a055c065eb6ffc36e8bedf4b" alt="t4whf8.jpg" />

O que eu preciso é o seguinte:

Tem um campo de texto para efetuar uma busca simples e pode ser digitado qualquer coisa. Suponhamos um usuário digite "São Bernardo do Campo", o sistema vai procurar nas tabelas Tipo, Bairro e Cidade até encontrar na coluna "nome" a palavra digitada e caso encontre, pega o ID e faz um loop comparando com o respectivo ID na tabela Imóveis e retorna todas as ocorrencias encontradas.

/applications/core/interface/imageproxy/imageproxy.php?img=http://oi66.tinypic.com/9zowh3.jpg&key=fa6e66402e0c9d7affa5879e125264c20ebafde3d636847d1a45690873819665" alt="9zowh3.jpg" />

Eu gostaria de fazer com JOIN, más eu estou tendo dificuldades para entender.

Agradeço qualquer ajuda.