Inner Join

Eu tenho duas tabelas no DB:

tabela categoria:

id_categoria | nome_categoria
1 camisetas
2 estrelas
tabela post:

id_post | título | resumo | conteúdo | categoria_id
1 teste lorem ipsum 2
2 test2 lorem ipsum 1
Se eu acessar na url: www.exemplo.com/camisetas

camisetas é a variavel $categoria por causa da regra no .htaccess

Eu quero acessar todos os dados da coluna categoria_id na tabela posts por nome e não por id:

$query = "SELECT * FROM post where ".$categoria." ";
qual instrução inner join uso nesse caso? Ou melhor como eu adiciono o inner join nesse select?

Agradeço ajuda