Recuperar array post varios indices

galera tenho um form que envia 3 campos (id, procedimento, preco) porém é um form que pode enviar mais de um indice ou seja, ele pode enviar no mesmo post varios procedimentos preciso que retorne assim (isso é só o debug):

//desta mesma forma deverá ser o resultado porém so consigo exibir isso com o print_r mas preciso em string:

Array( [procedimento_id] => Array ( [0] => 1 [1] => 2 ) [procedimento_nome] => Array ( [0] => Alisamento capilar [1] => Botox ) [procedimento_preco] => Array ( [0] => 225.00 [1] => 450.00 ))
HTML

<input type="hidden" name="procedimento_id[ ]">

<input type="text" name="procedimento_nome[ ]">

<input type="text" name="procedimento_preco[ ]">

estava tentando dar saida asssim mas nao está funfando:

$post = filter_input_array(INPUT_POST, FILTER_DEFAULT);

 

foreach ($post as $valor) {

 

echo $valor['procedimento_id'];

echo $valor['procedimento_nome'];

echo $valor['procedimento_preco'];
}

queria que retornasse assim caso ele enviasse mais de um produto:

procedimento_id: 1procedimento_nome: Alisamento capilarprocedimento_preco: 225.00procedimento_id: 2procedimento_nome: Botoxprocedimento_preco: 450.00
aceito sugestão, valeu!