Exibir imagens que estão em outra tabela

Olá, tenho as duas tabelas abaixo:

Tabela IMAGENS

id_imagens | diretorio_imagem | post_id
1 imagem1.jpg 1
2 imagem2.jpg 1
3 imagem3.jpg 1
4 imagem4.jpg 1
5 imagem5.jpg 2
6 imagem6.jpg 2
7 imagem7.jpg 2
8 imagem8.jpg 2

Tabela POSTS

id_post | slug | titulo
1 titulo_do_post Titulo do Post
2 titulo_do_post_2 Titulo do Post 2

Na pagina de post.php eu busco pelo slug da tabela posts:

$slug = $_GET['slug'];
$stmt = $db->prepare("SELECT * FROM posts WHERE slug=:slug");
 $stmt->execute(array(":slug"=>$_GET['slug']));
 while($row=$stmt->fetch(PDO::FETCH_BOTH))

print utf8_encode($row['titulo']);

}

O código acima pega o slug da url e busca no DB.

Eu gostaria de pelo slug conseguir saber o id_post e retornar da tabela IMAGENS que tem o post_id idêntico para exibir todas imagens

Deu bug não sei como fazer, inner join ainda tenho muita dificuldade para usar

Agradeço ajuda