Imprimir todas imagens de outra tabela sem repetir o titulo

Olá,

Eu tenho as duas tabelas abaixo

tabela IMAGENS

id_imagens | diretorio_imagem | post_id
1 imagem1.jpg 1
2 imagem2.jpg 1
3 imagem3.jpg 1
4 imagem4.jpg 1
5 imagem5.jpg 2
6 imagem6.jpg 2
7 imagem7.jpg 2
8 imagem8.jpg 2

Tabela POSTS

id_post | slug | titulo
1 titulo_do_post Titulo do Post
2 titulo_do_post_2 Titulo do Post 2
PHP:

$slug = $_GET['slug'];
$stmt = $db->prepare("SELECT * FROM posts, imagens
WHERE posts.id_post = imagens.post_id
AND slug=:slug");
$stmt->execute(array(":slug"=>$_GET['slug']));
 while($row=$stmt->fetch(PDO::FETCH_BOTH))

{

?>

<h1><?php print utf8_encode($row['titulo']);?></h1>

<img src="<?php print ($row['diretorio_imagem']); ?>">

<?php
}
?>

Acessando a página "Titulo do post 2" imprime:

Titulo do post 2
imagem5.jpg

Titulo do post 2
imagem6.jpg

Titulo do post 2
imagem7.jpg

Titulo do post 2
imagem8.jpg

Como ter o resultado:

Titulo do post 2
imagem5.jpg
imagem6.jpg
imagem7.jpg
imagem8.jpg
Agradeço ajuda