Como enviar dados via get com URL amigáveis?

Saudações,

Como faço para enviar via get os dados de um input com URL's amigáveis?

Por exemplo eu tenho um input tipo texto, quando digita algo nele e envia aparece assim: "seusite.com/index.php?busca=valor-pesquisado".

Queria que aparecesse assim: "seusite.com/busca/valor pesquisado".

A parte de extrair os dados eu já tenho e já sei como vou fazer, mas não sei como enviar do input direto para o link.

no caso, para extrair o dado eu usaria a Global $_SERVER.