Alterar Valor de um campo após selecionar dado no Select

Como faço para alterar o valor de um campo, após selecionar a informação num select?

<label>Produto:</label>
 <br>
 <select name="idProduto" id="idProduto">
 <?php
 include ('conexao.php');
 // $sql = "SELECT * FROM produtos_espec WHERE idCliente = '{$pesquisa['nrCliente']}'";
 $sql = ("SELECT produtos_espec.idProduto, produtos_espec.valorUnitario, produtos.descricao FROM produtos_espec INNER JOIN produtos ON produtos_espec.idProduto=produtos.idProduto WHERE idCliente = '{$pesquisa['nrCliente']}'");
 $res = mysql_query( $sql );
 while ($row = mysql_fetch_assoc($res)) {
 echo '<option value="'.$row['idProduto'].'"'.$sel.'>'. $row['descricao'].'</option>';
 }
 ?>
 </select>

<div class="float">
 <label>Valor Unitário:</label>

 <br>
 <input type="text" name="valorUnitario" id="valorUnitario">
 </div>
Quando eu selecionar o produto (no select) tem que puxar o valor do produto e atualizar o campo "valorUnitario".