Buscar dados entre tabelas relacionadas.

Olá amigos, estou com um pequeno problema aqui, tenho um sistema de cadastro de produtos com a seguinte estrutura.

id

nome

categoria

imagem

--------------------

depois na segunda tabela temos

id

nome_categoria

quando o cliente realiza o cadastro ele insere o nome do produto e a categoria ele seleciona uma categoria listada, so que na tabela ele não grava o nome da categoria e sim a id da categoria então fica assim.

ex:

id = 15

nome = produto x

categoria = 1

imagem = produto.jpg

eu quero que quando os produtos sejam listados apareça o nome do produto e não a id.