Exibir dados da tabela estrangeira

Bom dia turma !

já procurei na internet e até encontrei muito artigo relacionado, mas ainda estou com muito dificuldade para exibir os dados da tabela principal (usuario) com a tabela (empresas - estrangeira)

o usuário do site, ao se cadastrar, vai inserir seus dados e a empresa em que trabalha. Em seguida, a página referente aquela empresa (ex: atento.php) deve exibir todos os usuários daquela empresa entenderam ?

-  o nome do Banco de Dados "TrocaEmpresas"

a tabela é essa:

/applications/core/interface/imageproxy/imageproxy.php?img=http://i.imgur.com/UaAswtb.jpg&key=2b9de8a0342471da2f45af9991c1b45df4c89080e9fea6b28be52ddf4afa2e2a" />

supondo que na tabela empresas esteja assim:

id: 1

Nome: Atento

Considerando que preciso exibir apenas o "nome ", "sobrenome" , "email" e "Empresa", como faço para exibir todos os usuários cadastrados nessa empresa na página atento.php ?

encontrei muita coisa sobre INNER JOIN, mas não consigo de jeito nenhum fazer funcionar, eu não estou entendendo muito bem o funcionamento, agradeço a disposição dos que me ajudarem a esclarecer essa dificuldade.

um abraço, vlw