Update php com ajax não funciona

Estou desenvolvendo um crudo com Ajax e php, mas o update me retorna a seguinte mensagem:

>

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Uncaught TypeError: ("#categoria- " + str).val is not a function

at atualizarCateg (cad-categoria.php:130)

at HTMLButtonElement.onclick (cad-categoria.php:1)

a função em javascript é:

function atualizarCateg(str){
 var id_categ = str;
 var categoria = ('#categoria- '+str).val();
 $.ajax({
 type: "POST",
 url: "server.php?p=editar",
 data: "categoria="+categoria+"&id_categ="+id_categ,
 success: function(data){
 verDados();
 }
 });

}

	A condicional em php é:

else if($page=='editar'){
 $id_categ = $_POST['id_categ'];
 $categoria = $_POST['categoria'];
 $stmt = $db->prepare("UPDATE categoria SET categoria=? WHERE id_categ=?");
 $stmt->bindParam(1,$categoria);
 $stmt->bindParam(2,$id_categ);
 if($stmt->execute()){
 echo "Categoria atualizada com sucesso!";
 }else{
 echo "Falha ao atualizar categoria";
 }

}

	formulario de update é:

 <button class="btn btn-warning" data-toggle="modal" data-target="#editModal-<?php echo $row['id_categ'] ?>"><span class="glyphicon glyphicon-pencil" aria-hidden="true"></span></button>

<div class="modal fade" id="editModal-<?php echo $row['id_categ'] ?>" tabindex="-1" role="dialog" aria-labelledby="editLabel-<?php echo $row['id_categ'] ?>">
 <div class="modal-dialog" role="document">
 <div class="modal-content">
 <div class="modal-header">
 <button type="button" class="close" data-dismiss="modal" aria-label="Close"><span aria-hidden="true">&times;</span></button>
 <h4 class="modal-title" id="editLabel-<?php echo $row['id_categ']?>">Atualizar Categoria</h4>
 </div>
 <form>
 <div class="modal-body">
 <input type="hidden" id="<?php echo $row['id_categ']?>" value="<?php echo $row['id_categ'] ?>">
 <div class="form-group">
 <label for="categoria">Nome da Categoria</label>
 <input type="text" class="form-control" id="categoria-<?php echo $row['id_categ']?>" value="<?php echo $row['categoria'] ?>">
 </div>
 </div>
 <div class="modal-footer">
 <button type="button" class="btn btn-default" data-dismiss="modal">FECHAR</button>
 <button type="submit" onclick="atualizarCateg(<?php echo $row['id_categ'] ?>)" class="btn btn-primary">Atualizar</button>
 </div>
 </form>
 </div>
 </div>
</div>

	Se alguem puder me ajudar, o erro diz que é na função, mas não conseguí resolver