Puxar nome pelo cpf de outra tabela mysql

Boa noite a todos.

Queria tirar uma dúvida.

Possui um formulário php de cadastro de clientes, e outro formulário onde eu cadastro os empréstimos destes clientes.

Minha pergunta é:

Existe alguma forma de eu ao digitar o cpf, ele preencher automaticamente o campo nome do formulário empréstimos de acordo com o nome que está cadastrado na tabela clientes?