Imprimir em Impressora Fiscal

Ola pessoal, tenho um sistema de pedidos delivery onde em cada pedido gera uma pagina html com o pedido, preciso imprimir esse pedido em uma impressora fiscal ( impressora Impressora térmica Elgin Vox e impressora térmica Bematech MP 2100 TH)... alguem sabe como posso fazer isso em php?