Porque os contadores na programação iniciam em zero?

Boa tarde galera,

Estava programando normalmente, quando me veio essa indagação na mente.

Por que tudo que é referencial em numeração inicia em zero? E não em 1?

Por exemplo, índice de Array:

Array(
    [0] => "olá",
    [1] => "mundo"
)

Existe explicação lógica?

Pergunta de curioso mesmo, sem cunho utilitário.