Converter XML em tabela HTML

Bom dia!

Tenho um XML que vem da Associação Comercial do Paraná contendo consultas sobre o documento de uma pessoa.

Antigamente, eles tinham um "padrão de layout" estático, o que facilitava na hora de transformar em uma tabela HTML para exibir no meu site. Podia fazer a leitura em foreachs, e sempre dava certo. Porém, agora as informações que vem sempre mudam de acordo com o documento consultado.

Minha ideia é refatorar a classe que faz a leitura desse XML e a converte em HTML. Mas não tenho nem ideia para começar.

Gostaria de algo flexível, que eu pudesse customizar os "labels" e seus valores (para formatar, por exemplo, quando for data ou valores) e que não dependesse de um número X de foreachs, pois os subníveis sempre mudam.

XML:

https://codepen.io/maykelesser/pen/gvLrrg (coloquei no HTML, para visualização)

Os XMLs podem ser menores, mas peguei um bem extenso aqui para mostrar mais ou menos como eles vêm. Hoje, eu pego o conteúdo de "registro-acsp-net" e exibo na tela em formato de tabela através do código abaixo:

http://sandbox.onlinephpfunctions.com/code/38008dde4f96be7f6dfc9ac280f4eae38af2eb41

Como podem ver, não é a coisa mais legal do mundo. Na verdade, este código acima não foi feito por mim, mas estou tendo que dar manutenção a ele com frequência justamente por conta desses problemas.

Resumindo: Tenho o XML citado e gostaria de convertê-lo numa tabela HTML, podendo flexibilizar seus labels e values para poder formatar como nos convém. Existe algo pronto já nesse sentido? Ou uma luz de como poderei fazer?