URL Amigável (Windows)

Boa tarde.

Preciso fazer as URL Amigáveis em um site. Na verdade eu nunca soube como configurar, e agora tenho que fazer em um servidor Windows, editando no arquivo web.config.

Procurei bastante mas não consegui encontrar um material que me ajude. Eu sou totalmente leigo nesse tipo de configuração.

Venho pedir a ajuda de vocês para conseguir fazer essa configuração ou se alguém tem um material bom para iniciante.

Eu tenho dois tipos de links apenas no meu site, e como gostaria de deixar:

www.dominio.com.br/contato.php     =====>     www.dominio.com.br/contato

www.dominio.com.br/ace-ferragens.php?produto=1000     =====>     www.dominio.com.br/ferragens/1000

Sendo que este 1000 é passado dinamicamente via PHP.

Tenho o caso também de eu enviar uma mensagem via GET para mostrar na tela, e também gostaria de deixar de maneira amigável

www.dominio.com.br/contato.php?msg=Teste     =====>     www.dominio.com.br/contato

Desde já agradeço.