Colocar div lado a lado

Olá pessoal. Gostaria se saber como poderia colocar a div "menu" logo a abaixo da div "banner" e a div "corpo" ao lado de ambas, como está na imagem. Logo abaixo, a div "rodapé". Se puderem me ajudar, agradeceria muito :)

#banner{
    width:320px;
    height:320px;
    background-color: #E4D486;
}

#menu{
    height: 300px;
    width: 320px;
    border-width: medium;
    border-color: #F3E938;
    border-style: dotted;
}

#corpo {
    width: 40%;
    height:360px;
    background-color: yellow;
}

#rodape {
    width: 100%;
    height: 30px;
    background-color: black;
}