erro em sistema php ao carregar uma nova imagem para uma noticia

Bom dia galera, mantei um blog com um painel adm com codeigniter e estou tendo um problema.

Montei um codigo para editar post que ja tem no site e na parte de editar a imagem ele ta bugando. quando coloca para carregar ele entra na DB e tira o nome da foto antiga mas não coloca o nome da nova, ele até carrega a nova foto para o servidor mas fica dando erro e não vai.]

esse aqui em baixo seria o erro gerado no site e a baixo dele o codigo, coloquei as setas ( <--- ) com o numero das linhas que gera no erro para facilitar.

>

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A PHP Error was encountered

Severity: Notice

Message: Undefined variable: noticia

Filename: controllers/Noticia.php

Line Number: 151

Backtrace:

File: /storage/ssd4/167/1748167/public_html/application/controllers/Noticia.php

Line: 151

Function: _error_handler

File: /storage/ssd4/167/1748167/public_html/index.php

Line: 315

Function: require_once

A PHP Error was encountered

Severity: Notice

Message: Trying to get property of non-object

Filename: controllers/Noticia.php

Line Number: 151

Backtrace:

File: /storage/ssd4/167/1748167/public_html/application/controllers/Noticia.php

Line: 151

Function: _error_handler

File: /storage/ssd4/167/1748167/public_html/index.php

Line: 315

Function: require_once

A PHP Error was encountered

Severity: Notice

Message: Undefined index: imagem

Filename: controllers/Noticia.php

Line Number: 156

Backtrace:

File: /storage/ssd4/167/1748167/public_html/application/controllers/Noticia.php

Line: 156

Function: _error_handler

File: /storage/ssd4/167/1748167/public_html/index.php

Line: 315

Function: require_once

A PHP Error was encountered

Severity: Warning

Message: unlink(upload/): No such file or directory

Filename: controllers/Noticia.php

Line Number: 158

Backtrace:

File: /storage/ssd4/167/1748167/public_html/application/controllers/Noticia.php

Line: 158

Function: unlink

File: /storage/ssd4/167/1748167/public_html/index.php

Line: 315

Function: require_once

	public function editar(){
 //verifica se o usuario esta logado
 verifica_login();

 $id = $this->uri->segment(3);
 if($id > 0):
 //id informado, continuar com edição
 if($noticias = $this->noticias->get_single($id)):
 $dados['noticia'] = $noticias;
 $dados_update['id'] = $noticias->id;
 else:
 set_msg('<p>Noticia inexistente!');
 redirect('noticia/listar', 'refresh');
 endif;
 else:
 //id não informado
 set_msg('<p>Você deve escolher uma noticia para editar!</p>');
 redirect('noticia/listar', 'refresh');
 endif;

 //regras de validação
 $this->form_validation->set_rules('titulo', 'TÍTULO', 'trim|required');
 $this->form_validation->set_rules('conteudo', 'CONTEÚDO', 'trim|required');

 //verifica a validação
 if($this->form_validation->run() == FALSE):
 if(validation_errors()):
 set_msg(validation_errors());
 endif;
 else:
 $this->load->library('upload', config_upload());
 if(isset($_FILES['imagem']) && $_FILES['imagem']['name'] != ''):
 //foi enviada uma imagem, devo fazer o upload
 if($this->upload->do_upload('imagem')):
	151---> $imagem_antiga = 'upload/'.$noticia->imagem;
 $dados_upload = $this->upload->data();
 $dados_form = $this->input->post();
 $dados_update['titulo'] = to_db($dados_form['titulo']);
 $dados_update['conteudo'] = to_db($dados_form['conteudo']);
	156---> $dados_update['imagem'] = $dados_upload['imagem'];
 if($this->noticias->salvar($dados_update)):
	158---> unlink($imagem_antiga);
 set_msg('<p>Noticia alterada com sucesso!</p>');
 $dados['noticia']->imagem = $dados_update['imagem'];
 else:
 set_msg('<p>Nenhuma alterãção foi salva!</p>');
 endif;
 else:
 //erro de upload
 $msg = '<p>São permitidos somente imagens em JPG|PNG de até 512Kb.</p>';
 set_msg($msg);
 endif;
 else:
 //não foi enviado uma imagem
 $dados_form = $this->input->post();
 $dados_update['titulo'] = to_db($dados_form['titulo']);
 $dados_update['conteudo'] = to_db($dados_form['conteudo']);
 if($this->noticias->salvar($dados_update)):
 set_msg('<p>Noticia alterada com sucesso!</p>');
 else:
 set_msg('<p>Nenhuma alterãção foi salva!</p>');
 endif;
 endif;
 endif;

 //carrega view
 $dados['titulo1'] = 'Alteração Fraturas';
 $dados['h2'] = 'Alteração de Noticias';
 $dados['tela'] = 'editar';
 $this->load->view('painel/noticias', $dados);
	}

}