Formulário de Captura

Olá pessoal, como faço para criar um formulário que aparece "Sobreposto" na página quando a pessoa entra no site!

Exemplo em site: https://www.agenciakaizen.com.br/

Gostaria de fazer um formulário de captura  mas que a pessoa possa fecha-lo se não quiser preenche-lo.

Alguém sabe de um tópico que ensine a fazer isto?

Agradeço à quem puder me ajudar, mesmo indicando o nome deste tipo de processo , exemplo "Janela pop-up"