Como fazer URL Amigável com variáveis na URL?

Ooi guys! Seguinte:

Estou precisando fazer uma URL amigável para as publicações de um fórum

Para consultar a publicação é enviado um valores pela URL, dessa forma:

post.php?id=1&titulo=Tecnologia da Informação ligada ao Poder Judiciário - Um pequeno Histórico

Eu queria fazer com que ficasse dessa forma a URL:

post/1/tecnologia-da-informação-ligada-ao-poder-judiciário-um-pequeno-histórico

Não faço a mínima ideia de como fazer isso.

Desde já, Agradeço