Pegar parte da Url

Ola galera do Fórum estou com probleminha com relação a Url.

Chamo essa Url -> http://localhost/Cadastro_20_07_2019/app/visao/pessoa/cadastrar_pessoa.php.

Mas eu não quero ela toda eu queria simplificar ela assim oh : http://localhost/Cadastro_20_07_2019/cadastrar_pessoa

Criando tipo uma rota mas sem usar Framework!!!!!!

Como faço isso!!!

Obrigado.